Para ahli telah mendiskusikan tentang kemungkinan mengirim pesan teks lewat telepon seluler sejak tahun 1980-an. Kemudian di awal tahun 1985, dalam sebuah diskusi yang dipimpin seorang ahli bernama J Audestad memutuskan untuk menjadikan layanan pengiriman pesan teks atau SMS ini menjadi salah satu fasilitas telepon seluler yang menggunakan sistem GSM.
Kemudian pada 3 Desember 1992, SMS pertama di dunia dikirimkan menggunakan jaringan GSM milik operator telepon bernama Vodafone. SMS pertama ini dikirimkan oleh seorang ahli bernama Neil Papwort kepada Richard Jarvis menggunakan komputer. Isi teks yang pertama dikirim itu berbunyi 'Merry Christmas' (Selamat Natal).
Sedangkan SMS yang pertama kali dikirim menggunakan telepon seluler berbasis jaringan GSM diklaim dilakukan oleh mahasiswa teknik di Nokia (produsen perangkat telepon seluler), bernama Riku Pihkonen. Secara komersial, SMS pertama kali diluncurkan di Los Angeles oleh perusahaan bernama Logica pada bulan Juni 1993. Bisnis serupa kemudian juga dijalankan oleh perusahaan bernama Telenor di Norwegia dan BT Cellnet di Inggris pada tahun yang sama.
Saat pertama dikembangkan, penggunaan SMS belum memasyarakat seperti sekarang. Waktu itu, rata-rata pengguna telepon GSM hanya mengirimkan 0,4 SMS per bulan. Ini terjadi karena fasilitas untuk mengirim SMS waktu itu masih sangat terbatas.
Tapi dalam perkembangannya, SMS kemudian menjadi bagian yang sangat penting dalam kehidupan manusia. Secara mengejutkan perkembangan penggunaan SMS terjadi tahun 2000. Waktu itu, setiap pengguna telepon seluler GSM mengirim 35 SMS setiap bulan. Di tahun 2006, keuntungan yang diraih oleh semua operator GSM di seluruh dunia dari bisnis SMS mencapai 60 miliar dolar Amerika. Harga rata-rata pengiriman SMS di dunia 0,11 dolar Amerika.
Di Indonesia, sekarang penggunaan SMS juga telah mengubah banyak cara hidup manusia. Ucapan selamat ulang tahun, selamat tahun baru, minal aidhin wal faizin, dan sebagainya, tak lagi selalu disampaikan lewat selembar kartu, tapi lewat SMS. Undangan perkawinan, undangan rapat, undangan selamatan, juga lebih banyak disampaikan lewat SMS.
